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O chamado Caminho Geral do Sertão, Caminho dos Paulistas ou Caminho de São Paulo, era a mais antiga via de acesso ao sertão das Minas Gerais, à época do Brasil Colônia, através da qual haviam passado as inúmeras bandeiras até os afluentes superiores do rio São Francisco. O Caminho de São Paulo foi objeto de muitos relatos, entre eles o Itinerário de Glimmer e o Roteiro do Padre Faria, que o denomina como Estrada Real do Sertão.
Originado numa antiga trilha indígena, percorrida pelos índios guaianases, era primitivamente conhecida como Trilha dos Guaianases.